Autonomous control of underground mining vehicles using reactive navigation

Describes how many of the navigation techniques developed by the robotics research community over the last decade may be applied to a class of underground mining vehicles (LHDs and haul trucks). We review the current state-of-the-art in this area and conclude that there are essentially two basic methods of navigation applicable. We describe an implementation of a reactive navigation system on a 30 tonne LHD which has achieved full-speed operation at a production mine

Galaxies as Fluctuations in the Ionizing Background Radiation at Low Redshift

Some Lyman continuum photons are likely to escape from most galaxies, and these can play an important role in ionizing gas around and between galaxies, including gas that gives rise to Lyman alpha absorption. Thus the gas surrounding galaxies and in the intergalactic medium will be exposed to varying amounts of ionizing radiation depending upon the distances, orientations, and luminosities of any nearby galaxies. The ionizing background can be recalculated at any point within a simulation by adding the flux from the galaxies to a uniform quasar contribution. Normal galaxies are found to almost always make some contribution to the ionizing background radiation at redshift zero, as seen by absorbers and at random points in space. Assuming that about 2 percent of ionizing photons escape from a galaxy like the Milky Way, we find that normal galaxies make a contribution of at least 30 to 40 percent of the assumed quasar background. Lyman alpha absorbers with a wide range of neutral column densities are found to be exposed to a wide range of ionization rates, although the distribution of photoionization rates for absorbers is found to be strongly peaked. On average, less highly ionized absorbers are found to arise farther from luminous galaxies, while local fluctuations in the ionization rate are seen around galaxies having a wide range of properties.Comment: 10 pages, 8 figures, references added, clarified explanation of first two equation

Treating vaginal candidiasis for the prevention of preterm birth: protocol for a systematic review and meta-analysis

NHMR

Treating vaginal candidiasis for the prevention of preterm birth: protocol for a systematic review and meta-analysis

NHMR

Molecular containers in complex chemical systems.

Over the last decade molecular containers have been increasingly studied within the context of complex chemical systems. Herein we discuss selected examples from the literature concerning three aspects of this field: complex host-guest behaviour, adaptive transformations of molecular containers and reactivity modulation within them.The UK Engineering and Physical Sciences Research Council (SZ, JRN), The European Research Council (DMW) and the Gates Cambridge Trust (DAR) are acknowledged for financial support.This is the accepted manuscript. The final version is available from RSC at http://pubs.rsc.org/en/Content/ArticleLanding/2015/CS/c4cs00165f#!divAbstract

Intrahepatic cholestasis of pregnancy is not associated with stillbirth in an Australian maternity population

Dissertação de mestrado em Relações Internacionais (Estudos da Paz e da Segurança), apresentada à Faculdade de Economia da Universidade de CoimbraNo seguimento de experiências de violência extrema, no contexto de regimes políticos autoritários e violações sistemáticas de direitos humanos, algumas sociedades são confrontadas com questões relativas ao legado desse passado de violência, cujo impacto se faz sentir diretamente ao nível dos seus processos de (re)conciliação e reconstrução pós-conflito: o que será lembrado e esquecido, na construção da memória e verdade(s) sobre o conflito, e na transmissão do conhecimento às gerações futuras? O que deve acontecer aos indivíduos que planearam e aos que exerceram a violência? Que tipo de crimes serão julgados? Que tipo de processos judiciais e mecanismos de reparação serão estabelecidos e com que propósitos? Como é que uma sociedade pode (re)estabelecer os seus laços sociais intra-comunitários e até que ponto é que indivíduos que se percecionam mutuamente como inimigos alguma vez se poderão reconciliar? Estas são questões relacionadas com o fenómeno de justiça de transição, que se tem vindo a estabelecer enquanto norma global para as sociedades lidarem com o passado. A justiça de transição não só é uma área pouco teorizada como a sua teoria e prática dependem, em larga medida, de pressupostos adquiridos e partilhados com o modelo liberal internacional de construção da paz (peacebuilding). Esta dissertação procura problematizar mais especificamente um destes pressupostos, a dicotomia “vítimaperpetrador” e os processos de categorização inerentes ao modelo dominante de justiça de transição, em geral, tal como este é pensado e implementado ao nível internacional e nacional. Com base no estudo de caso do Ruanda, o nosso objetivo é demonstrar as insuficiências e limitações desta visão dicotómica para interpretar dinâmicas profundas de conflito considerando, ao invés, a diversidade de experiências de violência e vitimização que esta dicotomia exclui e refletindo sobre o seu impacto nas perspectivas de (re)conciliação pós-conflito, em particular da sociedade Ruandesa. De forma a atingir o objetivo a que nos propomos, a análise desta dissertação será orientada pela seguinte pergunta de partida: de que forma, no contexto de sociedades pós-conflito, como o Ruanda, pode uma narrativa de vitimização dominante ser desafiada por excluir uma diversidade de experiências de vitimização e violência, e que repercussões pode esta contestação originar para as perspectivas de (re)conciliação nesta sociedade? A nossa análise estará alicerçada em três hipóteses: (i) a dicotomia “vítima-perpetrator” é um elemento fundamental das iniciativas de transição pós-conflito apoiados pela ONU e implementados no contexto de intervenções internacionais; (ii) o Ruanda no pósgenocídio é caracterizado por uma narrativa nacional dominante de vitimização, baseada numa dicotomia “vítima-perpetrator” que é insuficiente para compreender a diversidade de experiências de violência e vitimização vivida por diferentes grupos sociais, excluindoas e deslegitimando-as; e (iii) os processos de justiça de transição orientados segundo esta dicotomia provocam novas formas de re-vitimização, por um lado, invisibilizando e deslegitimando certas experiências de violência e vitimização e, por outro lado, tomando estas categorias socio-políticas como absolutas, limitando assim a agência política dos indivíduos e a sua (re)integração social, colocando em causa o processo de (re)conciliação em sociedades divididas em geral, e na Ruandesa em particular. A validação destas hipóteses será baseada numa abordagem qualitativa à investigação, com base na interpretação qualitativa de informação textual recolhida através de fontes primárias e secundárias, e também na análise de discurso. O enquadramento teórico e conceptual com base no qual articularemos a nossa crítica combina contributos teóricos de duas disciplinas distintas mas complementares: a psicologia social, mais precisamente o trabalho de Carlos Beristain sobre a abordagem psicosocial, e a teoria das relações internacionais, especificamente a vertente mais crítica da abordagem construtivista. Da nossa análise decorreu a validação das nossas hipóteses iniciais, sendo que demonstrámos assim como a dicotomia “vítima-perpetrator” se tem tornado um elemento fundamental nas iniciativas de justiça de transição apoiadas pela ONU; discutimos e detalhámos as narrativas dominantes de justiça de transição e vitimização estabelecidas no Ruanda e as suas dinâmicas de exclusão e, por último, refletimos sobre como os processos de justiça de transição orientados por esta dicotomia promovem processos de revitimização e limitam as perspectivas de longo prazo de reconciliação em sociedades divididas, como exemplificado pelo Ruanda no pós-genocídio.Following experiences of extreme violence, in the context of authoritarian political regimes and systematic human rights violations, societies are faced with questions regarding the legacy of that past of violence, which directly impact on the processes of (re)conciliation and post-conflict rebuilding: what will be remembered and forgotten, in the construction of memory and truth(s) relating to the conflict, and in the transmission of knowledge to younger generations? What should happen to those individuals who planned and those who enacted the violence? What will be the range of crimes under investigation? What kind of judicial processes and mechanisms for reparations will be established and with what purposes? How can a community (re)establish its social intra-community ties and to what extent and in which way can individuals who perceive each other as enemies ever reconcile? These questions fall within the scope of the phenomenon of transitional justice, which has been establishing itself as a global norm on how societies should deal with the past. Not only is the field of transitional justice under theorized but its dominant discourse on theory and praxis relies heavily on core assumptions taken for granted, many of which borrowed from liberal peacebuilding. Our dissertation seeks to problematize one of these, in particular, the “victim-perpetrator” dichotomy and the categorizing inherent to the dominant transitional justice model thought of and implemented at both international and national levels. Drawing on Rwanda as a case study, this dissertation will aim at demonstrating the insufficiencies and limitations of this dichotomised view in understanding deeper conflict dynamics, by looking into the diversity of violence and victimhood experiences that this dichotomy excludes and by reflecting upon its impact on the prospects of post-conflict (re)conciliation, specifically with regards to contemporary Rwandan society. In order to achieve our proposed aim, the analysis in this dissertation will be guided by the following research question: In what way, in the context of a post-conflict society such as Rwanda, can an established dominant victimhood narrative be challenged for excluding the diversity of victimization and violence experiences, and what repercussions may that dispute have on the prospects of (re)conciliation in this society? Our analysis will be grounded on three working hypotheses: (i) the dichotomy “victim-perpetrator” is a fundamental element in UN-sanctioned post-conflict transition Initiatives implemented in the context of international interventions; (ii) post -genocide Rwanda is characterized by a national dominant victimhood narrative, based on a “victim-perpetrator” dichotomy which is insufficient to understand the full diversity of violence and victimhood experiences from different social groups, therefore excluding and delegitimizing them; and (iii) transitional justice processes framed by this dichotomy promote new forms of victimization, on the one hand, by making invisible (and, therefore, illegitimate) certain experiences of violence and victimhood and, on the other hand, by essentializing these sociopolitical categories, which ends up limiting individuals’ political agency and social reintegration, hindering the reconciliation process in divided societies and, particularly, in Rwanda. The validation of these hypotheses will be based on a qualitative research approach, in this way relying on the qualitative interpretation of textual (qualitative) data collected both from the literature and from primary evidence as well as discourse analysis. The theoretical and conceptual framework supporting our critique combines contributions from two distinct but, complementary fields of study: social psychology, in particular the work of Carlos Beristain on the psychosocial approach, and international relations theory, drawing on the more critical strand of constructivism. Our discussion successfully validated our three initial hypotheses, therefore asserting how the “victim-perpetrator” dichotomy has become a fundamental element in UN-sanctioned transit ional justice initiatives; discussing and detailing the dominant transitional justice and victimhood narratives in Rwanda and their dynamics of exclusion and, finally, reflecting on how transitional justice processes framed by this dichotomy promote re-victimization and hinder long-term reconciliation in divided societies such as post-genocide Rwanda